Rocca Brivio fu costruita nella seconda metà del Seicento dai marchesi Brivio, che già verso la fine del '200 avevano acquistato il castello preesistente e i terreni circostanti dai Torriani. Esempio classico di residenza padronale è situata al centro di 3 cascine in un punto strategico per il controllo sull'intero territorio fra le due valli fluviali del Lambro e del cavo Vettabbia. 

Ospitò personaggi come Francesco I, S. Carlo Borromeo, Napoleone III, e si trovò al centro di notevoli episodi bellici, quali la battaglia di Marignano del 1515, tra le truppe svizzere e quelle francesi per il controllo del Ducato di Milano, e la battaglia che oppose francesi e austriaci l'8 giugno 1859, data in cui Napoleone III e Vittorio Emanuele II entrarono vittoriosi a Milano. 

Dal 1968 è attiva l'Associazione Rocca Brivio, associazione culturale senza finalità di lucro, impegnata nella tutela e custodia della proprietà di Rocca Brivio. L'Associazione ha organizzato e ospitato, nell'arco di trent'anni, numerose iniziative nel campo dello spettacolo, dell'arte, della cultura, dell'ambiente e del sociale. Il 30 dicembre 1997, il complesso monumentale di Rocca Brivio è stato acquistato dall'Associazione e dai comuni di San Giuliano Milanese, San Donato Milanese e Melegnano.