Il Castello Visconteo di Cusago venne fondato nel 1350 da Bernabò Visconti come residenza di campagna, in un territorio fittamente boscoso e ottimo per le battute di caccia.
La costruzione, priva di torri angolari, non era una costruzione a carattere militare, nonostante la sua pianta rettangolare. Posto sulla piazza principale del paese, privo di fossato ma dotato di portone a saracinesca, l'edificio ha quindi un'unica torre di guardia centrale.

Filippo Maria Visconti lo rese raggiungibile attraverso una via d'acqua, il Naviglio Grande, facendo scavare un canale all'altezza di Gaggiano. Di fronte al castello sta la quattrocentesca parrocchiale dei Santi Fermo e Rustico, con notevole soffitto e opere d'arte (tele, un gruppo ligneo, ex voto).

Ad un secolo dalla sua costruzione Ludovico il Moro lo restaurò e lo abbellì con la caratteristica loggetta sporgente posta sull'ingresso. Il castello necessita urgentemente di restauri.

L'attuale proprietà ha elaborato un progetto di notevole respiro che comprende, oltre al restauro, la localizzazione nel castello e nelle sue immediate vicinanze di una serie di attività, tra cui una Scuola del verde.