Il nome di Cerro deriva dal nome di una pianta detta cerro, dal nome latino quercus cerris. E’ un tipo di quercia che ha la sua diffusione nell’Europa centrale e sud-orientale ed è frequente anche nelle piantagioni dei parchi.

Tale albero fornisce un legname molto pregiato, usato principalmente per la confezione di botti e di raggi delle ruote e anche per farne carbone di legna. La scelta del nome “cerro” è da mettersi in relazione con l’abbondanza di antica vegetazione tipica delle sponde del Lambro: carpini, betulle, pioppi, noci, aceri, querce.

Già nel V secolo dopo Cristo lo scrittore Sidonio Apollinare scrisse alcune notizie sui fiumi lombardi e notò che a ridosso delle loro rive stavano fitti boschi specialmente di querce e di aceri.

Ed è per questo motivo che nello stemma del Comune su campo verde appare un albero di cerro dorato. Si chiamò, poi, Cerro al Lambro. E non più soltanto Cerro, dopo l’unità d’Italia nel 1861, per distinguere il nostro Cerro da altri Comuni che avevano il medesimo nome (Cerro al Volturno, Cerro Maggiore, Cerro Tanaro, Cerro Veronese).

I primi insediamenti nella zona sono di epoca celtica e risalgono al V e IV secolo a.C..

Fin dall’antichità ha rivestito un ruolo di una certa importanza, grazie alla sua posizione strategica nei pressi del Lambro, che rappresentava una delle principali vie di collegamento tra Milano, il fiume Po e il mare, e della strada che univa Melegnano a Pavia, divenuta al tempo delle invasioni barbariche la capitale del regno dei Longobardi. Coinvolta nella seconda metà del XII secolo nelle lotte tra i comuni lombardi e l’imperatore Federico Barbarossa, il quale vi si accampò con le proprie truppe prima di assediare e distruggere Milano, a seguito della pace di Costanza del 1183 fu posta sotto la giurisdizione di Lodi, ritornando ai milanesi nel 1198.
Nei secoli successivi fece parte dei possedimenti di diverse nobili famiglie, tra cui quelle dei Visconti, degli Sforza e dei feudatari di Bascapè.

Nel XVII Cerro risulta incluso nella pieve di San Giuliano e viene elencato tra le località cui spetta la manutenzione della “strata da Melegnano” come el locho de Cerro.

Nel 1757 a Cerro fu aggregato il nucleo abitativo di Gazzera.

Nel 1786 il comune fu inserito nella provincia di Milano.

Nel 1798 il comune di Cerro, con la frazione Gazzera, venne inserito nel distretto di Melegnano e nel dipartimento d’Olona. Con l’attivazione del compartimento territoriale del Regno d’Italia Cerro restò a far parte del distretto I di Milano, inserito nel cantone VIII di Melegnano. Nel 1809 il comune di Cerro fu soppresso e aggregato al comune di Riozzo che fu in seguito aggregato al comune di Melegnano, capoluogo del cantone IV del distretto I di Milano. Nel 1816, con la costituzione del Regno Lombardo-Veneto, Cerro e l’unità Gazzera ricostituirono l’autonomia.

Alla costituzione nel 1861 del Regno d’Italia, il comune aveva una popolazione residente di 639 abitanti.

Sino al 1862 il comune mantenne la denominazione di Cerro e successivamente a tale data il comune assunse la denominazione di Cerro al Lambro.

Nel 1878 al comune di Cerro al Lambro venne aggregato il soppresso comune di Riozzo.

Nel 1904 dal comune di Cerro al Lambro vennero staccate le frazioni Sabbiona e Lunetta, aggregate al comune di San Zenone al Lambro.

A partire dagli anni ottanta del XX secolo, il comune ha conosciuto un importante sviluppo demografico ed edilizio; in particolare, la frazione Riozzo è ormai saldata senza soluzione di continuità alla città di Melegnano.